Тема: шаговый двигатель некорректно управляется программой
Прошу помочь решить проблему. Нужно сделать испытательную установку. В качестве управляющего и приводного элемента выбрано Freeduino 2009 и Motor Shield v3 с шаговым двигателем FL57ST76-0686A http://electroprivod.ru/fl57st_h.htm
Для начало тестирую двигатель на простой программе сделанной из примеров приведенных в описаниях к Motor Shield v3
с учетом моих условий. вот скетч:
#include <AFMotor.h> //Подключаем заголовочный файл библиотеки
//Создаем объект для двигателя на 2 канале (M3 и M4)
AF_Stepper motor(200, 2);
void setup() {
motor.setSpeed(100); // 100 оборотов в минуту
}
void loop() {
motor.step(20000, FORWARD, SINGLE); //100 оборот
motor.step(20000, BACKWARD, DOUBLE); //100 оборот
motor.release();
delay(1000);
}
подключал обмотки двигателя (провода) на колодке последовательно (слева на право) черный зеленый - М3, красный синий - М4. Провода (желтый белый) на GND не подключал.
Изменял параметр скорость в motor.setSpeed(об/мин) (10,50,90,100,1000,120 об/мин). До 100 работа как бы (поясню ниже) корректная. После 100 скорость уменьшается, неравномерная (в процессе возникают обратные усилия - корпус дергается в обратную сторону) - какие-то проблему с управлением импульсами? не буду фантазировать - не специалист - ни в электрике ни в программировании, но мне казалось , что я справлюсь (надежды не теряю ? с вашей помощью).
Промерял реальную скорость, выполнение заданного числа оборотов (выполняется на глаз, по крайней мере число оборотов), а вот скорость нет:
на скорости 10 - 10 об. за 63 сек
50 - 72 с
100 - 80 с
120 - 97 с
Что не правильно? Подскажите.
У меня запроектировано иметь для этого двигателя на валу примерно 800 об/мин и момент 1,5 кгхсм. Возможно?
В описании на Motor Shield v3 сказано, что можно оба канала М1, М2 и М3, М4 для увеличения тока до 1,2А подключить на один двигатель. У меня не получилось - едва не спалил L29_ - кажется успел отключить - как это правильно сделать?
Надеюсь на помощь. Спасибо!